Die Craniosacral-Therapie ist aus der Osteopathie heraus entstanden. Deren Begründer ist der Amerikaner Dr. Andrew Still (1828-1917). Sein Leitmotiv war: Es muss der erste Grundsatz eines Arztes sein, das Gesunde im Individuum zu finden, denn Krankheit kann jeder finden.

Der Osteopath Dr. William Garner Sutherland (1873-1954) vertiefte die Erkenntnisse und formulierte die Grundthesen der Cranialen Osteopathie. Seine Arbeit beruht auf der Erkenntnis, dass sich die Schädelknochen innerhalb ihrer Struktur bewegen und nicht wie bisher angenommen, verknöchert sind.

Der Name Craniosacral-Therapie wurde in den 70er Jahren des 20. Jahrhunderts erstmals vom amerikanischen Forscher und Osteopathen Dr. Upleger während seinen Forschungsarbeiten an der Michigan State University geprägt. Er gab als Erster auch seine Erkenntnisse und Lehren an Nicht-Osteopathen weiter.

Bis heute wird die Therapie-Methode weiter erforscht und entwickelt.